本剧以“呼噜”、“哈欠”寻觅安徒生为主线，在一次读童话的过程中两人再次昏昏睡去，却被一只夜莺吵醒，那夜莺带他们进入了一个神奇的世界。皇帝让他们必须找到夜莺，否则就将杀掉他们。神秘的声音出现，给了他们在这个世界中三次许愿的权利，呼噜与哈欠只得踏上寻找夜莺之路，在路上他们遇到了孵出的丑小鸭、救王子的美人鱼和卖火柴的小姑娘，由于没看完过安徒生的童话，两个人根本不知道这些人物的命运，出了很多让人啼笑皆非的笑话。

　　夜莺并没有象那神秘声音说的那样，会出现在充满希望的地方，呼噜万般无奈只得将自己变成一只机械夜莺，糊弄皇帝。就要成功之时，那神秘声音再次出现，挑破玄机，逼得二人必须去找真正的能让皇帝落下泪来的夜莺……

　　哈欠开始第一次仔细阅读完安徒生童话的每一个故事，发现里面的人物结局都充满了希望，她与呼噜这才明白夜莺会出现在哪里。在他们的帮助下，丑小鸭真的变成了一只美丽天鹅吗？美人鱼还会变成泡沫升空吗？即将死去的卖火柴的小女孩会找到她的奶奶吗？呼噜用最后许愿的机会将自己变成了什么……意想不到的结局，出人意料的风格，梦幻般的舞美景观，都在《安徒生之旅》。